Waarom heet Prinsjesdag zo en hoelang vieren we het al?

Dinsdag is het Prinsjesdag. Koning Willem-Alexander leest dan de troonrede voor. Daarin staan de belangrijkste plannen van de regering voor het komende jaar. Maar waarom heet Prinsjesdag zo? Wie zijn die prinsjes eigenlijk? En hoelang vieren we dit al? De geschiedenis van Prinsjesdag in het kort.